在未知復(fù)雜環(huán)境中成群結(jié)隊(duì)飛行，一直被看作是機(jī)器人與人工智能領(lǐng)域的一大技術(shù)瓶頸。在兩年多的研究中，浙江大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院、湖州研究院科研團(tuán)隊(duì)解決了未知復(fù)雜環(huán)境下機(jī)器人單機(jī)與群體的智能導(dǎo)航與快速避障方法等一系列核心技術(shù)，將只能在電影里面看到的場(chǎng)面帶到現(xiàn)實(shí)世界。

該成果于5月5日刊登在《科學(xué)—機(jī)器人》，并被選為期刊5月封面論文。論文第一作者為浙江大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院博士研究生周鑫，通訊作者為該院高飛博士和許超教授。

大規(guī)模的機(jī)器人空中編隊(duì)表演早已屢見(jiàn)不鮮，通過(guò)前期的衛(wèi)星定位和軌跡編碼，能夠?qū)崿F(xiàn)千變?nèi)f化的造型。然而一旦失去地面計(jì)算機(jī)的控制，這些機(jī)器人群體就會(huì)群龍無(wú)首甚至撞到障礙物跌落下來(lái)。

“人字形的大雁、井然有序的鴿群，當(dāng)我們仰望天空，自然界中飛鳥(niǎo)的集群總讓我們思考它們是如何保持隊(duì)形的。”許超說(shuō)，讓機(jī)器人像鳥(niǎo)兒一樣能夠成群自由地飛翔，道法自然，這是我們及國(guó)際同行們苦苦追尋的最高境界。

通過(guò)集體的協(xié)同努力，浙大團(tuán)隊(duì)研發(fā)出小巧輕便、自主可控又能成群結(jié)隊(duì)的飛行系統(tǒng)。單個(gè)空中機(jī)器人只有手掌大小，比一聽(tīng)可樂(lè)的重量還要輕。

浙大研發(fā)的這款新型機(jī)器人在僅使用機(jī)載視覺(jué)、機(jī)載計(jì)算資源的情況下，實(shí)現(xiàn)了在野外樹(shù)林復(fù)雜環(huán)境下感知周?chē)系K物、定位自身位置及生成飛行路徑、以及多智能體通訊等多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)突破。“我們讓機(jī)器人看得懂世界，主動(dòng)避開(kāi)障礙物，實(shí)現(xiàn)群體飛行。”高飛說(shuō)。

“我們還為空中機(jī)器人打造了一個(gè)智慧大腦。”許超說(shuō)，盡管處理器只有拇指大小，但是它能夠獨(dú)立計(jì)算處理飛行過(guò)程中遇到的海量信息。“把物理世界的運(yùn)動(dòng)信息表征成一系列的數(shù)學(xué)問(wèn)題，關(guān)鍵是要識(shí)破復(fù)雜問(wèn)題背后隱秘的特殊數(shù)學(xué)結(jié)構(gòu)，化繁為簡(jiǎn)，利用捉襟見(jiàn)肘的機(jī)載計(jì)算資源完美破題。”

許超介紹，從圖紙?jiān)O(shè)計(jì)到硬件調(diào)試，從算法研發(fā)到代碼編寫(xiě)，從實(shí)驗(yàn)測(cè)試到系統(tǒng)優(yōu)化，都完全由浙大團(tuán)隊(duì)師生完成，“在國(guó)際上能夠獨(dú)立完成全流程工作的團(tuán)隊(duì)，也是屈指可數(shù)。”

在研發(fā)過(guò)程中，團(tuán)隊(duì)在智能化、網(wǎng)絡(luò)化、自主化等多方面技術(shù)發(fā)展中取得了突破，這項(xiàng)成果也將對(duì)工業(yè)界的機(jī)器換人和產(chǎn)業(yè)升級(jí)產(chǎn)生積極作用。

談及未來(lái)應(yīng)用，高飛認(rèn)為，在火災(zāi)等搜救場(chǎng)景中，小型集群機(jī)器人能夠更好實(shí)現(xiàn)搜救目標(biāo)，減少搜救人員風(fēng)險(xiǎn);在地形勘探中，也可以快速對(duì)人員無(wú)法到達(dá)的區(qū)域進(jìn)行建模。“生活中有很多場(chǎng)景都能用到我們這項(xiàng)技術(shù)，比如掃地或服務(wù)機(jī)器人，如果裝上了我們研發(fā)的‘智慧大腦’，就會(huì)更加聰明。

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